Vet du varför företagens produktivitet är så hög nuförtiden? Det beror på att företag nu använder industrirobotar för produktion, och industrirobotar kan producera kontinuerligt och oavbrutet, varför produktiviteten är så hög. Hur producerar industrirobotar? Den har ett styrsystem, titta nu på industrirobotens styrsystem som har flera styrmetoder.
1. Master-slavkontrollläge
Användningen av master- och slavprocessor på två-nivåer för att realisera alla kontrollfunktioner i systemet. Huvud-CPU:n realiserar hantering, koordinattransformation, banagenerering och systemsjälv-diagnos, etc.; CPU:n inser åtgärdskontrollen för alla leder. Master-slavstyrsystemet har bättre-realtidsprestanda och är lämpligt för hög-precision och hög-hastighetskontroll, men dess systemexpansion är dålig och underhållet är svårt!
2. Decentraliserat styrläge
Beroende på systemets natur och hur systemkontrollen är uppdelad i flera moduler, har varje modul en annan kontrolluppgift och kontrollstrategi, varje läge kan vara en master-slavrelation, kan också vara lika. Det här sättet att realisera-tid är bra, lätt att realisera hög-hastighet, hög-precisionskontroll, lätt att utöka, intelligent kontroll kan realiseras, är det populära sättet för närvarande!
3. Centraliserat styrläge
Med en dator för att realisera alla kontrollfunktioner, enkel struktur, låg kostnad, men dålig-realtid, svårt att utöka!
Huvudfunktionerna hos industriella robotstyrsystem
Industriella robotar i arbetsområdet för rörelseposition, attityd och bana, operationssekvensen och tidpunkten för åtgärd och andra föremål Industrirobotar i arbetsområdet för rörelsepositionen, attityd och bana, sekvensen för rörelsen och åtgärdstiden och andra kontroller är huvuduppgiften för industrirobotens styrsystem, vilka några av styrelementen är mycket komplexa. Huvudfunktionerna hos industrirobotstyrsystemet inkluderar följande två punkter:
(1) Demonstrations- och reproduktionsfunktion. Demonstrations- och återgivningsfunktion innebär att styrsystemet kan läras in genom demonstrationsboxen eller praktiskt-på demonstration, sekvensen av rörelser, rörelsehastighet, position och annan information med en viss metod för för-inlärning till industriroboten, industrirobotens minnesenhet kommer att läras att automatiskt registrera driftprocessen i minnet, när behovet av att återskapa innehållet, operationen kan återges. Om det finns ett behov av att ändra operationsinnehållet är det bara nödvändigt att-lära om en gång.
(2) Rörelsekontrollfunktion Rörelsekontrollfunktionen avser kontroll av position, hastighet, acceleration och andra föremål för industrirobotens ändmanipulator.
Sammansättning av industrirobotstyrsystem
Industrirobotens styrsystem består av motsvarande hårdvara och mjukvara.
1. Hårdvara
Hårdvaran innehåller huvudsakligen följande delar:
(1) Avkänningsanordning.Den kan delas in i interna sensorer och externa sensorer. Den förra används för att känna av sitt eget tillstånd, och dess roll är att upptäcka positionen, hastigheten och accelerationen av industrirobotens leder; den senare används för att känna av arbetsmiljön och arbetsobjektets tillstånd, och de externa sensorerna inkluderar visuella, kraft-, taktil-, hörsel-, hala-sensorer och andra sensorer.
(2) kontrollanordning.Består i allmänhet av en mikro- eller liten dator och motsvarande gränssnitt. Dess roll används för att bearbeta en mängd olika sensorisk information, implementering av kontrollprogramvara och producera kontrollinstruktioner.
(3) ledservodrivdel.Huvudrollen för denna del är baserad på instruktionerna från styrenheten, enligt kraven för den operativa uppgiften för att driva ledrörelsen.
2. Programvara
Mjukvaran som nämns här avser huvudsakligen robotens styrmjukvara. Styrmjukvaran består av algoritmen för planering av rörelsebana och den gemensamma servostyrningsalgoritmen och motsvarande åtgärdsprogram. Den kan använda alla programmeringsspråksförberedelser, men huvudströmmen av industriell robotstyrningsprogramvara är modulariserad av det allmänna språket och förberedelsen av bildandet av ett speciellt industrispråk.