Den allmänna strukturen för det elektriska servosystemet för industrirobotar är tre kontroller med sluten sling, dvs. strömslinga, hastighetsslinga och positionslinga. I allmänhet kan för AC -servo -enheter en mängd olika funktioner som positionskontroll, hastighetskontroll, vridmomentkontroll etc. realiseras genom att manuellt ställa in sina interna funktionsparametrar.
01 Hur väljer jag korrekt servomotor och stegmotor?
S: Beroende på den specifika applikationen, helt enkelt för att bestämma: Lastens art (såsom horisontella eller vertikala belastningar, etc.), vridmoment, tröghet, hastighet, precision, acceleration och retardationskrav, de övre kontrollkraven (såsom kraven Portgränssnitt och kommunikationskrav), huvudkontrollläget är position, vridmoment eller hastighetsläge. Huruvida strömförsörjningen är DC eller AC, eller batteri, spänningsområdet. Följaktligen för att bestämma motorn och den matchande enheten eller styrmodellen.
02 Val av stegmotor eller servomotorsystem?
S: I själva verket bör valet av motor baseras på den specifika applikationen, var och en har sina egna egenskaper.
03 Hur matchar jag stegmotorns förare?
S: Enligt motorens ström, använd föraren som är större än eller lika med denna ström. Om låg vibration eller hög precision krävs, använd en interpolerad förare. För stora vridmomentmotorer använder du en högspänningsstyp för att få bra höghastighetsprestanda.
04 Vad är skillnaden mellan 042- fas och 5- fasstegsmotorer och hur man väljer?
A: 2- Fasmotorns kostnad är låg, men i låghastighetsvibrationen sjunker höghastighetsmomentet snabbt. 5- fasmotorn är mindre vibration, höghastighetsprestanda är bra, än 2- fasmotorns hastighet är 30 ~ 50% högre än servomotorn kan bytas ut vid vissa tillfällen.
05 När ska jag välja DC Servosystem, IT och AC Servo Vad är skillnaden?
S: DC Servomotorer är uppdelade i borstade och borstlösa motorer.
Borstade motorer är låga kostnader, enkel struktur, stort startmoment, brett hastighet, lätt att kontrollera, underhåll, men lätt att underhålla (ändra kolborstar), elektromagnetisk störning, miljökrav. Därför kan den användas vid vanliga industriella och civila tillfällen som är känsliga för kostnader.
Borstlös motor är liten i storlek, ljus i vikt, stor i utgången, snabbt som svar, högt i hastighet, liten tröghet, slät i rotation och stabil i vridmoment. Kontrollen är komplex och lätt att förverkliga intelligentisering, och dess elektroniska fasförändringsläge är flexibelt, vilket kan vara kvadratvågfasförändring eller förändring av sin vågfas. Motorn är underhållsfri, med hög effektivitet, låg driftstemperatur, liten elektromagnetisk strålning, lång livslängd och kan användas i olika miljöer.
AC -servomotor är också borstlös motor, uppdelad i synkrona och asynkrona motorer, för närvarande använder rörelsekontroll i allmänhet synkronmotorer, den har ett stort utbud av kraft, den kan göra mycket kraft. Stor tröghet, den maximala rotationshastigheten är låg och minskar snabbt när kraften ökar. Således är den lämplig för smidiga applikationer med låg hastighet.
06 Problem att uppmärksamma när du använder motorn?
S: Gör följande kontroller innan du kör igång:
(1) huruvida strömförsörjningsspänningen är lämplig (överspänning kommer sannolikt att orsaka skador på drivmodulen); För DC-ingången får +/- polaritet inte vara ansluten till fel, kör motortypen på styrenheten eller om det aktuella inställningsvärdet är lämpligt (inte för stort i början);
(2) Kontrollsignallinjer anslutna säkert, den bästa industrileden att överväga skärmning (till exempel användning av vridningskabel);
(3) Starta inte behovet av att ansluta alla linjer, bara det mest grundläggande systemet, gå bra och sedan gradvis anslutas.
(4) Se till att ta reda på jordningsmetoden, eller användningen av flytande luft är inte ansluten.
(5) Börja springa en halvtimme för att noggrant observera motorns status, till exempel om rörelsen är normal, ljudet och temperaturökningen, fann att problemet omedelbart stängs av för att justera.
07 Stegmotorstartoperation, rör dig ibland lite på den orörliga eller på plats för att flytta fram och tillbaka, ibland slut på steg, vad är problemet?
07 Följande aspekter bör beaktas för inspektion:
(1) Huruvida motormomentet är tillräckligt stort för att driva lasten, så vi rekommenderar i allmänhet att användarvalet av vridmoment än det faktiska behovet av 50% ~ 100% av motorn, eftersom stegmotorn inte kan överbelasta drift, även tillfälligt , kommer att resultera i förlust av steg, allvarlig stalling eller oregelbunden in situ upprepade gånger rör sig.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10mA) För att stabilisera optokopplarledningen, oavsett om ingångsfrekvensen är för hög, vilket resulterar i mottagandet av den övre styrenheten Om utgångskretsen är en CMOS -krets, är det också nödvändigt att använda CMOS -ingångstypen för drivrutinen. Mikrosignalteknologi i utbildningen är värt din uppmärksamhet.
(3) Huruvida startfrekvensen är för hög, om accelerationsprocessen är inställd på startprogrammet, är det bättre att börja accelerera till inställningsfrekvensen från den startfrekvens som anges för motorn, även om accelerationstiden är kort, Annars kan det vara instabilt eller till och med i ett inert tillstånd.
(4) När motorn inte är korrekt fixerad, är detta tillstånd ibland, då är det normalt. Detta beror på att motorn faktiskt resonerar starkt vid denna tid, vilket får den att gå in i ett steg utanför steget. Motorn måste säkras.
(5) För 5- fasmotorer fungerar inte motorn även om fasen är felaktig.
08 Jag vill styra servomotorn direkt genom kommunikation, är det möjligt?
Ja, det är möjligt och bekvämt. Det är bara en fråga om hastighet, för applikationer som inte kräver för hög svarshastighet. Om du behöver ett snabbt svar på kontrollparametrarna är det bäst att använda ett servo-rörelsekontrollkort, som i allmänhet har en DSP och höghastighetslogikbearbetningskretsar för att uppnå höghastighets- och högprecisionsrörelsekontroll. Såsom S-acceleration, multi-axelinterpolering osv.
09 Är det bra att använda omkopplingsströmförsörjning till strömsteg och DC -motorsystem?
Generellt sett är det bättre att inte, särskilt för stora vridmomentmotorer, såvida du inte väljer en växling av strömförsörjning som är mer än dubbelt så mycket som den erforderliga kraften. För när motorn arbetar är det en stor induktiv belastning, som kommer att bilda en omedelbar högspänning på strömförsörjningen. Överbelastningsprestanda för växlingsströmförsörjningen är inte bra, den kommer att skydda avstängningen, och dess precisionsspänningsregulatorprestanda krävs inte, ibland kan det orsaka skador på växlingsströmförsörjningen och drivrutinen. Du kan använda en konventionell toroidal eller R-typ transformator för att transformera DC-strömförsörjningen.
10 Jag vill använda ± 10V eller 4 ~ 20mA DC -spänning för att styra stegmotorn, kan jag?
Ja, men en annan konverteringsmodul krävs.
11 Det finns en servomotor med kodaråterkoppling, kan den styras av en servobrivare med en tacho -port?
Ja, en kodare till Tacho -signalmodul krävs.
12 Kan koddisken för servomotor demonteras?
Det är förbjudet att demontera det, eftersom kvartsstycket inuti kodskivan är lätt att bryta, och efter att ha lagt in damm kommer livet och precisionen inte att garanteras, och professionell personal behövs för att granska den.
13 Kan steg- och servomotorer demonteras för översyn eller modifiering?
Gör det inte, det är bäst att låta tillverkaren göra, demonterad utan professionell utrustning är svår att installera tillbaka till originalet, motorn kan inte garanteras avstånd mellan rotorstatorn. Prestandan för magnetstålmaterialet förstörs och till och med orsakar avmagnetisering, motormomentet reduceras kraftigt.
14 Kan servokontrollens känsla förändras i den externa belastningen?
Såsom att stoppa, returnera eller upprätthålla en viss tryckuppföljning när man möter ett fast motstånd.
15 Kan den inhemska drivkraften eller motoren och utländsk kvalitetsmotor eller köra med?
I princip är det möjligt, men det är nödvändigt att ta reda på motorns tekniska parametrar före parning, annars kommer det att minska den önskade effekten och till och med påverka den långsiktiga driften och livet. Det är bättre att rådfråga leverantören innan du beslutar.
16 Är det säkert att använda en likströmsförsörjning som är större än det nominella värdet för att driva motorn?
Normalt är detta inte ett problem, så länge motorn går inom inställda hastighet och nuvarande gränser. Eftersom motorvarvtalet är proportionellt mot motorlinjespänningen kommer det inte att orsaka överhastighet att välja en viss matningsspänning, men fel som drivfel kan uppstå.
Dessutom är det viktigt att säkerställa att motorn uppfyller enhetens minimikrav för induktansfaktor och att de nuvarande gränserna är mindre än eller lika med motorns nuvarande klassificering.
I själva verket, om du kan få motorn att köra långsammare (under klassad spänning) i den installation du designar, är detta bra.
Kör vid en lägre spänning (och därför lägre hastighet) kommer att resultera i mindre borstkörning och mindre borst/kommutatorslitage, lägre strömavdrag och längre motorliv.
Å andra sidan, om motorstorleksbegränsningar och prestandakrav kräver ytterligare vridmoment och hastighet, är överdrivning motorn möjlig, men på bekostnad av produktlivslängden.
17 Hur väljer jag rätt strömförsörjning för min applikation?
Det rekommenderas att välja ett matningsspänningsvärde 10% -50% högre än den maximala obligatoriska spänningen. Denna procentandel varierar beroende på KT, KE och spänningsfallet i systemet. Förarens nuvarande värde bör vara tillräckligt för att leverera den energi som krävs av applikationen. Kom ihåg att utgångsspänningen för drivrutinen inte är densamma som matningsspänningen, så drivrutinens utgångsström är inte densamma som ingångsströmmen. För att bestämma rätt leveransström, beräkna alla strömkrav för applikationen och lägga till 5%. I=p/v -formeln ger dig det aktuella värdet.
Det rekommenderas att välja ett matningsspänningsvärde 10% -50% högre än den maximala obligatoriska spänningen. Denna procentandel varierar beroende på KT, KE och spänningsfallet i systemet. Förarens nuvarande värde bör vara tillräckligt för att leverera den energi som krävs av applikationen. Kom ihåg att utgångsspänningen för drivrutinen inte är densamma som matningsspänningen, så drivrutinens utgångsström är inte densamma som ingångsströmmen. För att bestämma rätt leveransström, beräkna alla strömkrav för applikationen och lägga till 5%. I=p/v -formeln ger dig det aktuella värdet.
18 Vilket driftssätt kan jag välja för en servo -enhet?
De olika lägena finns inte alla i alla drivmodeller.
19 Hur är drivkraften och systemet jordat?
a. Mark inte de icke-isolerade hamnarna i DC-bussen eller de icke-isolerade signalerna från DC-bussen till jorden om det inte finns någon isolering mellan nätströmförsörjningen och enhetens DC-buss (t.ex. transformator), som detta kan resultera i skador på utrustningen och personskador. Eftersom växelströmsspänningen inte är till jorden kan det finnas en högspänning mellan DC -bussmarken och jorden.
b. I de flesta servosystem är alla vanliga och jordplatser anslutna samman vid signaländen. Marköglorna som skapas av flera sätt att ansluta till jorden är mottagliga för brus som kan skapa strömmar vid olika referenspunkter.
c. För att hålla kommandoreferensspänningen konstant, anslut enhetens signalplats till styrenhetens signalplats. Det kommer också att anslutas till marken för en extern strömförsörjning, vilket kommer att påverka driften av styrenheten och föraren (t.ex. 5V strömförsörjning för en kodare).