Introduktion:Industrirobotar är vanligtvis mekaniska anordningar som används för tillverkning av applikationer i en fabriksmiljö, och dess uppkomst har minskat arbetsintensiteten hos arbetare och förbättrat produktiviteten hos olika företag. För att ge dig en bättre förståelse för industrirobotar kommer detta dokument att ta den mekaniska strukturen hos industrirobotar för att genomföra introduktionen av det relevanta innehållet.
Industrirobotar och människovapen delar en gemensam egenskap; även om de ser olika ut, delar de faktiskt samma underliggande struktur av ben och leder. Grundskelettet hos en industrirobot består huvudsakligen av vevstakar och leder eller andra former av rörelseunderlag. Till skillnad från den mänskliga armen är delar som kan böjas och röra sig fritt, såsom armbåge och axel, leder, och benen som förbinder dessa leder är likvärdiga med robotens vevstakar.
Industrirobotar är sammansatta av mekanisk struktur, styrsystem och drivsystem etc. Generellt består industrirobotarnas mekaniska struktur av säte, midja, arm, handled och hand etc. Vissa industrirobotar har också gångmekanism. Följande kommer att introducera den mekaniska strukturen hos industrirobotar.
Komponenter av industriell robotmekanik
1.Maskinbas
Industrirobotens maskinbas är den grundläggande delen av roboten, som spelar rollen som anslutning och stöd, och har en viss grad av styvhet och stabilitet. Chassi som kan fixeras, kan också vara gående, fasta chassier fixeras i allmänhet med nitar på marken eller på arbetsbänken, samt fixeras i balken och på plattformen. Maskinbas av gångtyp är för att tillåta industrirobotar att slutföra driften på en längre sträcka, har vanligtvis rulltyp eller överläggsremstyp, och industrirobotar är vanligtvis fasta maskinbaser.
2. Midja
Midjan är den del som förbinder chassit och armen, och är den stödjande delen av armen. Enligt ställdonets olika koordinatsystem kan midjan antingen rotera på chassit eller göras till ett enda stycke med chassit, och ibland kan midjan flyttas på chassit genom svärdet för att öka bearbetningen utrymme. Produktionsfelet, rörelsenoggrannheten och midjans mjukhet har en avgörande inverkan på positioneringsnoggrannheten hos industrirobotar.
3.Vapen
Armen är den huvudsakliga rörliga delen i industrirobotens mekaniska struktur, som används för att koppla ihop basen, midjan, handleden och handen, samt för att stödja handleden och handen, och kan justera handens specifika position i utrymme. När armen arbetar måste den inte bara bära den vita kroppsvikten på handleden och handen, utan måste också bära vikten av arbetsstycket, och dess egen rörelse är mer känd, så kraften är komplicerad.
Armen omfattar huvudsakligen den stora armen och den lilla armen. Den stora armen förbinder midjan och den lilla armen, placerad mellan dem, den stora armen och den lilla armen och den bakre änden av delarna på midjan för rörelse, för att ändra fram- och baksidan och upp och ner positionen på hand. Den lilla armen förbinder den stora armen med handleden och är placerad mellan dem, och den lilla armen kan flyttas med handleden och den bakre änddelen på den stora armen för att ändra handens positioner framåt och bakåt samt upp och ner. Armen har vanligtvis tre frihetsgrader, det vill säga armens förlängning och indragning, svängning och stigning eller höjdrörelse.
4. Handled
Handled används för att ansluta armen och hand delar, spelade rollen som Wen stöd hand, kan ändra hållningen av handen. Industrirobotar måste vanligtvis ha sex frihetsgrader för att handen ska nå målpositionen och i den förväntade hållningen, och frihetsgraderna på handleden är främst att realisera den förväntade hållningen.
Handleden kräver typiskt tre frihetsgrader och består av tre roterande leder, såsom armrotation, handledsvängning och handrotation, i olika kombinationer. Beroende på användningskraven behöver handledens frihetsgrader inte nödvändigtvis vara tre, utan kan vara en, två eller fler än tre. Valet av handledsfrihetsgrader är relaterat till faktorer som robotens positioneringsnoggrannhet, kraven på bearbetningsprocessen och arbetsstyckets position.
5. Hand del
Handen på en industrirobot kan också kallas en sluteffektor, som är monterad på handleden på en industrirobot och används som en komponent för att utföra uppgifter. För industrirobotar är handen en av nyckelkomponenterna för att utföra uppgiften, och dess hand kan vara som en mänsklig hand med fingrar, eller som ett djurs tass eller specialiserade verktyg, såsom färgsprutpistoler och svetspistoler. Handen hos industrirobotar kan brett kategoriseras i klämhand, adsorptionshand, specialhand och allmän hand. Det finns ett mekaniskt gränssnitt mellan handen och handleden, vilket gör att handen kan tas bort och bytas ut när industriroboten har olika uppgiftsmål.
När vi bläddrar igenom ovanstående artikel kan vi förstå att den mekaniska strukturen hos en industrirobot består av en bas, midja, arm, handled och hand, som var och en har flera frihetsgrader, vilket utgör ett mekaniskt system med flera frihetsgrader . Dessutom, om industriroboten har en gångmekanism, utgör den en gårobot: om industriroboten inte har en gångfunktion, utgör den en enarmsrobot. För att lära dig mer om kunskapen och tillämpningen av industrirobotar, vänligen uppmärksamma Jiezhong Robotics.