Vill du förstå industriroboten i detalj, dessa fem aspekter av kunskap och teknik måste du förstå.
1. Maskinvarustruktur för industrirobotstyrsystem
2. Arkitektur för industrirobotstyrsystem
3. Styr mjukvaruutvecklingsmiljön
4. Robot-specifikt operativsystem
5. Robotservokommunikationsbussteknik
Låt oss ta en detaljerad titt på följande
1. Maskinvarustruktur för industrirobotstyrsystem
För närvarande är robotstyrenheten sammansatt av ARM-serier, DSP-serier, POWERPC-serier, Intel-serier och andra chips med stark beräkningsförmåga. Dessutom, på grund av det befintliga generella-chippet i funktion och prestanda kan inte fullt ut uppfylla kraven för vissa robotsystem när det gäller pris, prestanda, integration och gränssnitt, vilket ger upphov till robotsystemet på efterfrågan på SoC (SystemonChip)-teknologi, den specifika processorn som är integrerad med det erforderliga gränssnittet kan förenkla designen av systemets systemstorlek och minska kretsarnas perifera systemstorlek, minska kostnaderna.
2. Arkitektur för industrirobotstyrsystem
I forskningen om öppen styrararkitektur finns det två grundläggande strukturer, den ena är baserad på strukturen för hårdvaruhierarkisk uppdelning, denna typ av struktur är relativt enkel, i Japan är arkitekturen uppdelad på grundval av hårdvara, såsom Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. kommer att producera PA210 bärbara generella-funktionella intelligenta armar av} de fem{3} robotarna är indelade i fem{3} struktur; den andra är baserad på strukturen för funktionen av divisionen, som kommer att vara hårdvara och mjukvara. Den andra är en struktur baserad på funktionell division, som betraktar hårdvara och mjukvara tillsammans, och det är riktningen för forskning och utveckling av robotstyrningsarkitektur.
3. Styr mjukvaruutvecklingsmiljön
När det gäller utvecklingsmiljö för robotprogramvara har generella industrirobotföretag sin egen oberoende utvecklingsmiljö och oberoende robotprogrammeringsspråk, såsom Japan Motoman, Tyskland KUKA, United States Adept, Sweden ABB, etc. Många universitet har sin egen robotutvecklingsmiljö. Många universitet har redan gjort mycket forskning om robotutvecklingsmiljöer, tillhandahållit en hel del öppen-källkod för integration och kontrolloperationer under vissa robothårdvarustrukturer, och många relaterade experiment har utförts i laboratoriemiljöer. Inhemsk och utländsk befintlig utvecklingsmiljö för robotsystem TeamBots, v. 2.0e, etc..
4. Robot-specifikt operativsystem
(1), VxWorks, VxWorks operativsystem är det amerikanska WindRiver-företaget som 1983 designade och utvecklade ett inbäddat -realtidsoperativsystem (RTOS), är en nyckelkomponent i Tornado inbäddad utvecklingsmiljö.
(2) WindowsCE, WindowsCE har bättre kompatibilitet med Windows-serien, vilket utan tvekan är en av de stora fördelarna för marknadsföringen av WindowsCE. WindowsCE tillhandahåller en-funktionsrik operativsystemplattform för etablering av dynamiska applikationer och tjänster för handhållna enheter och trådlösa enheter, som kan köras på flera processorarkitekturer och är vanligtvis lämplig för dem som är intresserade av minnesutrymme. Den kan köras på ett brett utbud av processorarkitekturer och är vanligtvis lämplig för enheter som har vissa begränsningar för minnesfotavtryck.
(3) Inbäddad Linux, vars källkod är allmänt tillgänglig, kan modifieras efter behag för att möta ens egna applikationer. De flesta av dem följer GPL, som är öppen källkod och gratis. Den kan modifieras något och tillämpas på användarens eget system.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ är en berömd real-kärna med öppen källkod, som är designad för inbäddade applikationer och kan användas i 8-bitars, 16-bitars och 32-bitars mikrokontroller eller digitala signalprocessorer (DSP). Dess huvudsakliga funktioner är öppen källkod, bra portabilitet, härdbarhet, anpassningsbarhet, förebyggande kärna, bestämbarhet, etc.
(5), DSP/BIOS, DSP/BIOS är TI specifikt för dess TMS320C6000TM, TMS320C5000TM och TMS320C28xTM familj av DSP-plattformar designade och utvecklade för en storlek av den skräddarsydda-realtids-multi-operativsystemkärnan, TI, CodeComposerStudioTM utvecklingsverktyg, en av komponenterna. DSP/BIOS består av tre huvudkomponenter: en fler-trådad-realtidskärna, ett realtidsanalysverktyg- och ett chipstödsbibliotek. Användningen av{15}}realtidsutvecklingsprogram för operativsystem kan du enkelt och snabbt utveckla komplexa DSP-program.
5. Robotservokommunikationsbussteknik
För närvarande finns det ingen internationell servokommunikationsbuss dedikerad till robotsystemet, i själva ansökningsprocessen, vanligtvis enligt systemkraven, de vanligaste bussarna, såsom Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 och så vidare för robotsystemet. De flesta av de nuvarande kommunikationsstyrbussarna kan kategoriseras i två typer, dvs seriell bussteknik baserad på RS-485 och tråddrivningsteknik och höghastighets seriell bussteknik baserad på industriellt Ethernet i realtid.