Kontrollläge för industrirobotar för närvarande de mest använda robotarna på marknaden när industrirobotarna, men också den mest mogna och perfekta typen av robot, och industrirobotar kan användas i stor utsträckning, tack vare att den har en mängd olika styrlägen, enligt de olika uppgifterna, kan delas in i punktstyrningsläge, kontinuerligt banstyrningsläge, kraft (vridmoment) styrläge och intelligent styrläge fyra styrlägen, följande detaljer är funktionsbeskrivningen av följande detaljer.
01 Punktpositionskontroll (PTP)
Den här kontrollmetoden kontrollerar positionen för industrirobotens slut-effektor endast på vissa specificerade diskreta punkter i arbetsytan. Vid styrning krävs endast industriroboten för att kunna röra sig snabbt och exakt mellan närliggande punkter, och det finns ingen specifikation av rörelsebanan för att nå målpunkten.
Positioneringsnoggrannhet och den tid som krävs för rörelse är de två huvudsakliga tekniska indikatorerna för denna kontrollmetod. Eftersom denna kontrollmetod är lätt att realisera och inte kräver hög positioneringsnoggrannhet, används den ofta i operationer som lastning och lossning, hantering, punktsvetsning och insättning av komponenter på kretskort, vilket endast kräver att ändeffektorns position bibehålls exakt vid målpunkten. Denna metod är relativt enkel, men det är svårt att uppnå en positioneringsnoggrannhet på 2 till 3um.
02 Kontinuerlig bankontroll (CP)
Denna kontrollmetod går ut på att kontinuerligt styra positionen för industrirobotens slut-effektor i operationsutrymmet, vilket kräver att den rör sig inom ett visst noggrannhetsområde i strikt överensstämmelse med den förutbestämda banan och hastigheten, och hastigheten är kontrollerbar, banan är jämn och rörelsen är jämn, för att slutföra operationsuppgiften.
Industrirobotens leder utför motsvarande rörelser kontinuerligt och synkront, och dess sluteffektor kan bilda en kontinuerlig bana. Det huvudsakliga tekniska indexet för detta kontrollläge är banaspårningsnoggrannheten och jämnheten för hållningen av sluteffektorn för industriroboten, som vanligtvis används för bågsvetsning, målning, gradning och inspektionsrobotar.
03 Kraftkontroll (vridmoment).
Vid utförandet av uppgifter som att montera, greppa och placera föremål ska, förutom noggrann positionering, den kraft eller det vridmoment som används vara lämpligt och en (vridmoment)servometod ska användas. Principen för denna typ av styrning är i princip densamma som för positionsservostyrning, förutom att ingången och återkopplingen inte är positionssignaler utan kraft (vridmoment) signaler, så det måste finnas en kraft (vridmoment) sensor i systemet. Använd ibland även närhets-, glid- och andra avkänningsfunktioner för adaptiv kontroll.
04 Intelligent styrmetod
Intelligent styrning av en robot är att få kunskap om sin omgivning genom sensorer och fatta beslut därefter utifrån sin egen interna kunskapsbas. Intelligent kontrollteknik används för att få robotar att ha stark miljöanpassning och själv{1}}inlärningsförmåga.
Utvecklingen av intelligent styrteknik är beroende av den snabba utvecklingen av artificiell intelligens såsom artificiella neurala nätverk, genetiska algoritmer, genetiska algoritmer, expertsystem etc. de senaste åren. Kanske detta kontrollläge läge, industriella robotar är verkligen lite "artificiell intelligens" smak, men också den svåraste att kontrollera väl, förutom algoritmer, men också förlita sig mycket på noggrannheten hos komponenterna.
Ur synvinkeln av styrningens karaktär är de nuvarande industrirobotarna, i de flesta fall, fortfarande i botten av det rumsliga positioneringskontrollsteget, det finns inte mycket intelligent innehåll, kan sägas vara bara en relativt flexibel robotarm, bort från "människan" är det fortfarande en lång väg kvar att gå.