Användningen av industrirobotar ökar gradvis, främst på grund av de många fördelarna de erbjuder. För industrirobotar måste branschrelaterade människor ha viss förståelse. Men vad gäller vanliga människor är industrirobotar ett visst avstånd från våra liv. För att öka din förståelse för industrirobotar kommer den här artikeln att introducera de fyra stora kontrollmetoderna för industrirobotar.
Kontroll av industriella robotar är för närvarande den mest använda roboten på marknaden när de industriella robotarna, men också den mest mogna och perfekta roboten, och industrirobotar kan användas i stor utsträckning, tack vare den har en mängd olika kontrolllägen, enligt de olika Uppgifter kan delas upp i punktkontrollläge, kontinuerlig bankontrollläge, kraft (vridmoment) kontrollläge och intelligent kontrollläge för de fyra kontrolllägena, följande sida av den detaljerade beskrivningen av funktionen för dessa kontrolllägen följande är en Detaljerad beskrivning av de funktionella punkterna för dessa kontrolllägen.
1. Point Position Control (PTP)
Denna kontrollmetod styr endast positionen för sluteffektorn för den industriella roboten vid vissa specificerade diskreta punkter i arbetsområdet. Vid kontroll krävs det bara att den industriella roboten kan röra sig snabbt och exakt mellan angränsande punkter, och det finns ingen bestämmelse om rörelsesbanan för att nå målpunkten. Positioneringsnoggrannhet och den tid som krävs för rörelse är de två huvudsakliga tekniska indikatorerna för denna kontrollmetod. Eftersom denna kontrollmetod är lätt att förverkliga och inte kräver hög positioneringsnoggrannhet, används den ofta i operationer som lastning och lossning, hantering, spotlödning och infogning av komponenter på kretskort, som bara kräver att slutens läge Effektor hålls exakt vid målpunkten. Denna metod är relativt enkel, men det är ganska svårt att uppnå en positioneringsnoggrannhet på 2 ~ 3um.
2. Kontinuerlig bankontroll (CP)
Denna kontrollmetod är att kontinuerligt kontrollera positionen för sluteffektorn för den industriella roboten i driftsutrymmet och kräva att den rör sig inom ett visst noggrannhetsområde strikt enligt den förutbestämda banan och hastigheten, och hastigheten är kontrollerbar, banan är smidig och rörelsen är smidig för att slutföra driftsuppgiften. Fogarna i den industriella roboten utför motsvarande rörelser kontinuerligt och synkront, och dess sluteffektor kan bilda en kontinuerlig bana. De huvudsakliga tekniska indikatorerna för denna kontrollmetod är bananspårningsnoggrannheten och jämnheten i sluteffektorställningen av industrirobotar, vanligtvis bågsvetsning, målning, deburring och testoperationer robotar använder denna kontrollmetod.
3. Kraft (vridmoment) kontrollmetod
Vid montering, gripande och placering av objekt, etc., utöver kravet på korrekt positionering, men kräver också användning av kraften eller vridmomentet måste vara lämpligt, måste detta användas (vridmoment) servo -läge. Principen för denna typ av kontroll är i princip densamma som för positionsservokontroll, förutom att ingången och återkopplingen inte är positionssignaler utan kraft (vridmoment) signaler, så det måste finnas en kraft (vridmoment) sensor i systemet. Använd ibland också närhets-, glid- och andra avkänningsfunktioner för adaptiv kontroll.
4. Intelligent kontrollmetod
Intelligent kontroll av roboten är att få kunskap om den omgivande miljön genom sensorer och fatta beslut i enlighet därmed baserat på sin egen interna kunskapsbas. Användningen av intelligent kontrollteknologi gör att roboten har stark miljöanpassningsförmåga och självlärande förmåga. Utvecklingen av intelligent kontrollteknologi beror på den snabba utvecklingen av konstgjord intelligens såsom konstgjorda neurala nätverk, genetiska algoritmer, genetiska algoritmer, expertsystem etc. under de senaste åren. Kanske detta kontrollläge -läge, industrirobotar är verkligen en liten "artificiell intelligens" -smak, men också den svåraste att kontrollera väl, utöver algoritmer, men förlitar sig också starkt på komponenternas noggrannhet.
Ur synen på kontrollens natur är de nuvarande industriella robotarna i de flesta fall fortfarande längst ner i det rumsliga positioneringssteget, det finns inte mycket intelligent innehåll, kan sägas vara en relativt flexibel robotisk Arm, bort från den "mänskliga" finns det fortfarande en lång väg att gå.